Королівство Марокко визнало Україну 30 грудня 1991 року.

Дипломатичні відносини було встановлено 22 червня 1992 року. Посольство України в Марокко розпочало роботу в листопаді 2000 року, а Посольство Марокко в Україні – у липні 2000 р.

Двосторонні політичні та міжгалузеві контакти

10 раундів політичних консультацій між міністерствами закордонних справ.

2002 і 2003 рр. — бесіди Президента України і Короля Марокко в рамках міжнародних багатосторонніх заходів.

2001 р. — візит в Марокко Міністра закордонних справ України А.М.Зленка.

2007 р. — візит в Україну Міністра закордонних справ та співробітництва Марокко М.Бенаїсси.

2008 р. — зустріч Міністрів закордонних справ під час 63-ї сесії ГА ООН в Нью-Йорку, підписання Угоди про безвізові поїздки осіб, які користуються дипломатичними, службовими та спеціальними паспортами.

2009 р. — візит до Марокко делегації Верховної Ради України.

2009 р. — 1-е засідання Міжурядової комісії з питань торговельно-економічного, науково-технічного та культурного співробітництва (Рабат).

2010 р. — зустріч Міністра закордонних справ України з Прем’єр-міністром Марокко у рамках 13-го саміту Міжнародної організації франкофонії (м. Монтре, Швейцарія).

2011 р. — візит до Києва Державного секретаря при Міністрі закордонних справ та співробітництва Марокко, зустріч з Міністром закордонних справ України та 8-й раунд політичних консультацій зі Спеціальним представником України з питань Близького Сходу та Африки.

2012 р. — візит до Марокко голови Державного агентства рибного господарства України, підписання міжурядової угоди про співробітництво з метою розвитку партнерства в галузі рибальства.

2013 р. (20 лютого, Рабат) – 9-й раунд політичних консультацій на рівні Заступника Міністра закордонних справ України та Міністра-делегата МЗС Марокко.

2013 р. – візит Міністра освіти і науки України.

2014 р. (30 листопада) - бесіда Міністра закордонних справ України П.А.Клімкіна з Міністром закордонних справ і співробітництва Марокко С.Мезуаром під час 15-го саміту Міжнародної організації франкофонії (Дакар, Сенегал).

2015 р. (26 листопада, Київ) - 10-й раунд політичних консультацій між МЗС України і Марокко (на рівні директорів департаментів МЗС).

2017 р. (19 травня, Київ) – зустріч першого заступника Голови Верховної Ради І.Геращенко з заступником Голови Палати представників Марокко Х.Буффаррашен.

2020 р. (14 вересня) – телефонна розмова Міністра закордонних справ України Д.І.Кулеби та Міністра закордонних справ, африканського співробітництва та у справах закордонних марокканців Королівства Марокко Н.Буріти.

Двосторонні органи високого рівня

У грудні 2009 року у Рабаті відбулося 1-е засідання Міжурядової українсько-марокканської комісії з питань торговельно-економічного, науково-технічного та культурного співробітництва.

Співробітництво в міжнародних організаціях

Україна і Марокко активно взаємодіють у справі взаємної підтримки на виборах до органів ООН та міжнародних організацій.

Зокрема, укладено й виконано домовленості про взаємний обмін підтримками кандидатур на виборах до складу непостійних членів Ради Безпеки ООН (Марокко - на 2012-2013 рр. Україна - на 2016-2017 рр.); до складу Ради ООН з прав людини (Україна - на 2018-2020 рр., Марокко - на 2014-2016 рр.); а також до складу Виконавчої ради ЮНЕСКО, робочих органів Всесвітнього поштового союзу (2012 р.), ЮНІДО (2013 р.), Міжнародного союзу електрозв’язку (2014 р.), Міжнародної морської організації та Комітету ООН з прав людини (2016 р.), до Ради Міжнародної морської організації (Марокко, у 2017 р.) та до  Ради ООН з прав людини (Україна, у 2020 р.).

Співробітництво на рівні місцевих органів влади

Угоди про співробітництво укладено між Запорізькою областю та регіоном Орієнталь (2017 р.), а також між містами Одеса і Марракеш (2019 р.).